拓跋虔年少时以强健勇敢而闻名。登国初年，赐封爵位为陈留公。与卫王拓跋仪率军打败黜弗部。跟随道武帝拓跋珪攻打刘卫辰。
拓跋虔姿貌魁杰，武力绝伦。每次认为普通的槊太细短，用特大的槊仍然觉得太轻，所以再缀以铃于刀刃之下。拓跋虔弓力亦倍加常人。以其殊异于世，代京武库常存而志之；而拓跋仪膂力过人，弓力将近十石。时人云：“卫王弓，桓王槊。”
拓跋虔时常临阵杀敌，以槊剌人，遂贯而高举。又曾尝试以一手顿槊于地，驰马伪装败退，敌人争相夺取，但是不能取出，拓跋虔引弓射之，一箭杀二三人，摇槊之徒亡魂而散，徐乃令人取回槊而去。每次追从拓跋圭征讨，时常先登陷陈，勇冠当时，敌人无论众寡，无人胆敢抵抗他。
太元二十年（公元395年）七月，后燕太子慕容宝兴兵入侵北魏时，拓跋虔在参合陂之战断绝后燕军队的左翼，慕容宝大败。太元二十一年（396年）三月，后燕皇帝、慕容宝之父慕容垂恚愤率大军再次伐魏，来攻桑乾、直扑云中。道武帝率众北退阴山，避其锋芒。拓跋虔镇守平城，因拓跋虔勇而轻敌，慕容垂于是攻下平城，杀死拓跋虔。
拓跋虔死时，举国悲叹，众人为他的死而流涕。道武帝追惜，伤恸者为数不少。追谥他为陈留桓王，配飨庙庭，封其子拓跋悦为朱提王。
《魏书·卷十五·列传第三》
《北史·卷十五·列传第三》
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