折服刺客

司马楚之年轻时有英武豪迈的气概，能谦恭地对待士人。与司马顺明、司马道恭等到处聚集党徒。等到刘裕自立为皇帝，楚之谋求报复，聚集党众占据长社，归附他的常常有一万多人。刘裕很怕他，派刺客沐谦杀害楚之。楚之对待沐谦很厚重。沐谦夜间假装生病，知道楚之必定亲自来，打算趁机杀死他。楚之听说沐谦生病，果然亲自端着汤药去看望他。沐谦感激他的心意，于是从卧席底下取出匕首，把情况告诉他说：“将军为刘裕所顾忌和畏惧，希望不要轻率，而以保全为先。”楚之叹息说：“如果像你所说的那样，即使有所防范，恐怕也会有所失。”沐谦于是委身事奉他。他以诚心待人，得士人的心，都是这种事情。

王镇恶之弟王康留守关中，及宋高祖刘裕北伐，王镇恶为前锋，王康逃匿田舍。王镇恶次于潼关，王康将家奔之，高祖板为彭城公前将军行参军。镇恶被害，康逃藏得免，携家出洛阳，到彭城，归高祖。即以康为相国行参军。求还洛阳视母，寻值关、陕不守，康与长安徙民张旰丑、刘云等唱集义徒，得百许人，驱率邑郭侨户七百余家，共保金墉城，为守战之备。时有一人邵平，率部曲及并州乞活一千余户屯城南，迎亡命司马文荣为主。又有亡命司马道恭自东垣率三千人屯城西，亡命司马顺明五千人屯陵云台。顺明遣刺杀文荣，平复推顺明为主。又有司马楚之屯柏谷坞（几天奶偃师市缑氏镇东），北魏野坂戍主黑弰公游骑在芒上，攻逼交至，康坚守六旬。

归降奚斤

北魏明元帝泰常四年（418年）三月，山阳公奚斤占领黄河以南的土地，司马楚之与司马顺明、司马道恭派使者请求投降。因而上表说：“长江淮水以北，听说朝廷的军队向南，无不拍手而舞，向往接受道德教化。但是受敌寇的威胁，无法前来。我顺应百姓的愿望，请求率领倾慕仁义的人作为国家的先锋。身份都是平民，没有号召力。如果给我以偏裨将领的名义，再以天子的声威相号召，则众人无不跟从。”于是明元帝授予楚之假使持节、征南将军、荆州刺史。奚斤平定黄河以南之后，把司马楚之所聚集的人口分别安置在汝南、南阳、南顿、新蔡四郡，以充实豫州。

北魏太武帝初年，司马楚之打发妻子儿女往内地邺城居住，不久被征召入朝。这时南边各镇的将领都上表说刘义隆将要入侵，任命楚之为使持节、安南大将军，封琅邪王，驻守颍川以抵御他．他的长史临邑子步还上表说：“司马楚之渡过黄河，百姓怀念旧德，义兵云集，汝水颖水以南，望见我们的气势就安宁和顺，诚心归顺。这诚然是陛下顺应天意民心，无上的道德广泛传布的结果啊。”太武帝很高兴，下诏书慰问勉励，赐予前后部鼓吹仪仗队。

大破宋军

刘义隆的将领到彦之沿黄河西上，在南岸陈兵防守，直达潼关。到彦之等撤走，楚之在长社打败他的偏师。又与冠军将军安颉攻滑台，攻克滑台，捉拿义隆的将领朱修之、李元德和东郡太守申谟，俘虏一万多人。上疏说：“我奉命南伐，受任一方，但是智谋力量浅薄，忠诚的节操没有表现，所以日夜忧愁，忘记了吃饭睡觉。我多次派人到荆扬地区，到处陈述叙说，详细论述朝廷教化昌明的美好，无人不为蒙受皇上的德泽而心喜，仰头北望。但是义隆兄弟知道人情动摇，派我的仇人顺任司州刺史，统辖淮水以北七郡，取代垣苗戍守悬瓠。从巩地、洛地、滑台溃败以来，义隆以他们的失败为耻，加重惩罚。到彦之被削去官位，如同士兵，姚纵夫在寿春被杀，竺灵秀在彭城被斩首，王休元托病，檀道济被放逐。所有心腹，都心怀疑虑。时至于今，真可谓是百姓怨恨、臣下猜疑。我听说消灭寇贼，一定乘战胜的威势；建立功勋，也要利用敌人内部离心离德的形势。陛下以无上的道德承受符命，使无上的道德在四海得到传颂，朝廷军队所向，没有不屈服的，还未归顺的仅义隆而已。现在朝廷的统治被远远传扬，远方仰慕德泽。所以应当扫荡东南，统一天下，使美好的风化，遍布于长江汉水地区。”太武帝因军队长时间劳顿，没有采纳。被以散骑常侍的身份征回。

出征凉州

司马楚之跟从征讨凉州，因功被赐给奴隶一百户。刘义隆派遣将领裴方明、胡崇之侵犯仇池。任命楚之为假节，与淮阳公皮豹子等统领关中各军从散关西进，打退裴方明，俘获胡崇之。仇池平定而后返回。

太武帝讨伐蠕蠕，诏令楚之与济阴公卢中山等督促运输以接济大军。当时镇北将军封沓逃入蠕蠕，劝说它攻打楚之等以断绝粮食运输。蠕蠕于是派探子进入楚之的军中，割下驴耳而去。有报告失去驴耳的，将领们无人能明察。楚之说：“一定是探贼割下它作为凭证，贼军将要到来。”当即指挥军士砍伐柳树修筑栅栏，浇水使它结冰，栅栏修好而贼军到来。冰层厚实而栅栏坚固，不能强攻，贼军于是四散离去。太武帝听说后嘉奖了他。

生荣死哀

不久，司马楚之出任假节、侍中、镇西大将军、开府仪同三司、云中镇大将、朔州刺史，王爵照旧。在边境二十多年，以清廉俭朴闻名。

和平五年（464年），司马楚之逝世。当时七十五。北魏文成帝怀念惋惜他，追赠他为都督梁益秦宁四州诸军事、征南大将军、领护西戎校尉、扬州刺史，谥号贞王，陪葬金陵。