1868年3月22日,罗伯特·安德鲁·密立根出生于美国伊利诺伊州莫里森(Morrison)。
1886年,进入欧柏林学院学习,从大学二年级起被聘为初等物理班教员。
1891年,获得欧柏林学院学士学位,仍继续在初级物理班讲课两年。
1893年,获得欧柏林学院硕士学位,同年得到哥伦比亚大学物理系攻读博士学位的奖金。
1895年,获得哥伦比亚大学博士毕业,成为哥伦比亚大学物理系建系来毕业的第一位物理学博士。
1895年—1896年,在柏林大学和哥廷根大学从事博士后研究。
1896年—1907年,任芝加哥大学助理教授。
1907年—1910年,任芝加哥大学副教授。
1910年—1921年,任芝加哥大学正教授。
1921年—1945年,任加州理工学院教授、执行理事会主席。
1953年12月19日,在加利福尼亚州帕萨迪纳逝世,享年85岁。罗伯特·安德鲁·密立根