鲁惠公在位期间，励精图治，国势大振。
鲁惠公在位四十六年卒，其夫人曰孟子，无子早卒。晚年，为庶长子公子息娶宋武公之女仲子。仲子至，见仲子漂亮，自纳之，并立为夫人，生子允（即鲁桓公）并立为太子。因太子年幼，鲁惠公死后由庶长子息姑摄政，即鲁隐公。
当年吴王夫差联合鲁、邾、郯等国大举进攻齐国，驻扎在黄海之上的就是吴国的水军战队，数百艘战舰共擂战鼓，
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