初任陈胜起义军将军。陈胜被害，他在新阳(今安徽界首北)组织苍头军， 收复陈县(今河南淮阳)，重建张楚政权， 不久，又与英布联合，再破秦军。 后归项梁，与项羽同屯军彭城。 项梁在定陶战死后，楚怀王乘机夺取他和项羽的兵权，并改任他为司徒。 此后吕臣投奔刘邦，后来他继承他父亲的新阳侯的爵位直到病死。
在二人轮番而又持续的打击下，匈奴元气大伤，汉军的赫赫威名也传遍了西域各国。然而，在汉武帝去世后，年幼
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