汉景帝前三年(前154年),刘余受封淮阳王。
汉景帝前三年(前154年),爆发吴楚七国之乱,叛乱平定后,汉景帝改封刘余为鲁王。刘余喜好建造宫室苑囿、饲养狗马,晚年爱好音乐,不喜文辞。为人口吃。 刘余最初爱好扩建宫室,毁坏孔子旧宅用来扩建他的宫室,听到有钟磬琴瑟的声音,便不敢再毁坏,在旧宅壁中得到古文经传。 在位二十八年去世 (《史记·卷五十九·五宗世家第二十九》作二十六年 )。
原本与刘邦共同对付项羽的魏豹,因为神算预言薄姬“日后要生下天子,成为世间第一贵妇人”,而与刘邦决裂,
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