汉景帝前三年（前154年），刘余受封淮阳王。
汉景帝前三年（前154年），爆发吴楚七国之乱，叛乱平定后，汉景帝改封刘余为鲁王。刘余喜好建造宫室苑囿、饲养狗马，晚年爱好音乐，不喜文辞。为人口吃。 刘余最初爱好扩建宫室，毁坏孔子旧宅用来扩建他的宫室，听到有钟磬琴瑟的声音，便不敢再毁坏，在旧宅壁中得到古文经传。 在位二十八年去世 （《史记·卷五十九·五宗世家第二十九》作二十六年 ）。
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