刘邕是义阳郡人，后投靠刘备。
公元211年（建安十六年），益州牧刘璋邀请刘备入川讨伐张鲁，刘邕亦随刘备入蜀。
公元215年（建安十九年）夏，刘璋在刘备进攻下投降，刘备平定益州，任命刘邕为江阳郡太守。
公元223年（建兴元年），东曹掾蒋琬被推举为茂才时，坚持推让给刘邕、阴化、庞延和廖化，可见刘邕的能力。刘邕为人崇尚城笃，逐渐升任典军，赐爵关内侯，并在蜀汉建兴中后期（公元231~237年）继吴班成为后将军（因公元231年上书请求罢黜李严时吴班还是后将军），后逝世。
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