刘义的祖父代孝王刘参是汉文帝刘恒的第三子。
元光二年（公元前133年），刘登去世，刘义继承代王。
元鼎三年（公元前114年），由于汉朝扩充边塞，以常山为界，迁代王刘义为清河王。
前95年，刘义去世，谥号刚，他的儿子刘阳嗣位。
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