初封平陆侯，公元前23年，刘衍的哥哥楚怀王刘文去世，刘文无子，国除。第二年，汉成帝复立刘衍为楚王，在位二十一年卒，谥曰思。其长子刘纡嗣位。次子刘景，被汉成帝立为定陶王，承嗣刘康。刘康之子汉哀帝刘欣即位后，改封刘景为信都王。
随后出击匈奴匈奴，又因功升任后将军。公元前74年，63岁的赵充国与霍光拥护汉宣帝刘询为汉帝，被封为营
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