前176年,其父城阳王刘章卒,刘喜袭位。前170年,被汉文帝改封为淮南王。前166年,淮南厉王刘长的儿子刘安封为淮南王,刘喜回城阳为王。
前144年,刘喜去世,谥号恭或共,他的儿子刘延嗣位。
对于这类特殊力量,汉武帝给他们冠名曰“绣衣使者”,也称作“绣衣御史”、“绣衣直指”、“绣衣执法”、“
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