刘敬先，本名敬秀，刘宋南平王刘铄第三子。元嘉二十九年（452年），因庐陵王刘绍病逝后无子，于是宋文帝令刘敬先出继叔父刘绍，嗣封庐陵王。因养母为褚秀之孙女，因而避讳“秀”字，改名敬先。
景和元年（465年），前废帝刘子业召其母南平王妃江氏入宫，使左右于前逼迫之，江氏不肯受命。刘子业谓曰：“若不从，当杀汝三子。”江氏仍然不肯。刘子业于是派遣使者于其府第杀死刘敬先及他的两位兄长南平王刘敬猷与安南侯刘敬渊，鞭打江氏一百。当晚刘子业被刘彧与寿寂之合谋弑杀。宋明帝刘彧即位后，追赠刘敬先为中书侍郎，谥号为"恭"。刘敬先无子，明帝以孝武帝刘骏第二十一子晋熙王刘子舆为刘绍之嗣，封为庐陵王。
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