后主延熙十九年（256年），继承安平王爵位。次年病死，谥号殇王。
景耀四年（261年）后主下诏曰：“安平王，先帝所命。三世早夭，国嗣颓绝，朕用伤悼。其以武邑侯辑袭王位。”由于刘承死后无子，由刘理之子刘辑继承王位。
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