清河哀王刘乘是汉景帝第十三子，母王皃姁（王儿姁），为皇后王娡妹。 有同母兄广川惠王越（刘越）、胶东康王寄（刘寄），同母弟常山献王舜（刘舜）。
清河哀王刘乘在汉景帝中元三年(前147年)以皇子的身份受封为清河王。在位十二年世，谥号哀。没有儿子，封国被废除，封地归属朝廷，成为清河郡。
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