汉太宗孝文皇帝三年（前177年）三月，有司请立皇子为诸侯王，于是当时诸子皆立为王。
其中刘参被立为太原王，刘恒次子刘武被立为代王。两年后，刘武转徙为淮阳王，代地尽归太原王刘参，刘参号遂易为代王。建都于晋阳（在今山西太原市西南）。代王藩系从此肇基。
代王刘参的生母地位低微，甚至连姓名都没有留下，因此刘参在文帝时并不得宠，他的藩国势力也较小，在汉代的诸侯王国中基本上不起很大的作用。刘参前后为王17年，文帝后元二年（前162年）去世，谥号“孝”。刘参死后，由他的儿子刘登继任第二代代王。
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