早年经历
姜庆初，秦州上邽（今甘肃天水）人，姜皎之子。姜庆初刚满周岁时，皇帝许诺让他娶公主为妻，后来沦落贬谪二十多年。
迎娶公主
天宝初年，姜皎的外甥李林甫任宰相，跟皇帝说起这事，终任命官职，继承楚国公。天宝十年（751年），娶新平公主为妻。新平公主过去曾下嫁裴玪。裴玪去世后，皇帝认为他贤德，历经肃代两朝，恩宠尊礼更加优厚，姜庆初也得到宠幸。按旧例，驸马都尉大多不授任正式官职，永泰元年（765年），授任姜庆初为太常卿。
不恭赐死
适值修造建陵，下诏命他为使，误毁连绵不断，唐代宗李豫发怒，交给刑狱官吏论处不恭之罪，赐死，建陵使史忠烈等都被诛杀，裴玪的儿子裴仿也被削去官爵。公主幽禁宫中，大历十年（775年）去世。
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