其父黄宗羲（梨洲）亦精技击，曾于明末组织武装于浙江四名山抗击清兵，并作《王征南墓志铭》记述王来咸事迹。幼承庭训，博览群籍，研习天文、历法、数学。清康熙十九年(1680)，明史馆聘黄宗羲赴京与修，以年老辞，总裁遂延请百家及万斯同赴京入馆，以所学撰《天文志》《历志》数种。能传父学，其父晚年著述常有口授，辄执笔代书。黄宗羲撰《宋元学案》，成17卷去世，他和全祖望续成100卷。
好拳术，自幼师事鄞县内家拳师王来咸（王瑞伯），承其传，精通内家拳。著《内家拳法》，详细介绍王来咸拳法。又问业于梅文鼎，习推步法，有所得，撰《勾股矩测解原》。晚年得耳疾，左目损光，仍著述不辍。尚著有《明文授读》《体独私钞》《王刘异同》《夷希集》《北游纪方》等。
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