郭曙，字曙，华州郑县（今陕西华州）人，中书令郭子仪第七子。唐代宗时，历任试秘书监、殿中少监，加银青光禄大夫。
大历十二年（777年），丁母忧，两年后服除，加官司农少卿。
唐德宗建中二年（781年），父亲郭子仪去世，因丁父忧再次去官。
建中三年（782年）十月，舒王李谊任淮西山南道大元帅，起用为检校左庶子、元帅府都押衙，但未赴任。
建中四年（783年）十月，泾原兵变爆发，泾原节度使姚令言、太尉朱泚拥兵发动叛乱，唐德宗率领一行人仓皇逃离皇宫。变乱发生时，正率家在外打猎，路上恰遇德宗一行，于是在路边请求跟随护驾，得到允许。与令狐建等功臣子弟护驾唐德宗先至奉天（今陕西乾县）。
兴元元年（784年），跟从唐德宗至山南梁州（今陕西汉中），转任太府卿。后来，大将浑瑊、李晟等平定变乱，跟随德宗车驾返回京城长安，加官检校左散骑常侍、左金吾卫大将军，封祁国公。
唐贞元末（805年），因病去世。
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