父亲
杜叔毗，为北周硖州刺史。
兄弟
杜廉卿，隋朝淮南郡守，庐江县公。女儿嫁给唐朝著名宰相王珪
杜冯石
杜安石
杜黄石
儿子
杜依艺，为唐监察御史，河内巩县令
孙子
杜审言，为唐修文馆直学士；
曾孙
杜闲，为唐朝议大夫，兖州司马，京兆奉天令；
玄孙
诗圣杜甫。
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