生于康熙二十四年十二月二十四日，生母定嫔（雍正时奉为皇考定妃）万琉哈氏。

康熙四十八年（1709年）三月，胤祹与胤禟同封固山贝子，十月二十一日正式颁册文。

康熙五十年（1711年）后，常随驾巡幸。

康熙五十一年（1712年）十一月，得赐银4000两。

康熙五十六年（1717年）十一月十三日，仁宪皇太后去世，胤祹被任命署理内务府总管事。

康熙五十七年（1718年）三月初三日，皇太后过世出百日，丧事告毕，康熙谕：“今大事毕，十二阿哥著停止署理内务府总管事。”期间，因“办事妥协”令康熙帝十分满意，曾“深嘉之”。十月，谕令正白旗事务，“其满洲蒙古汉军三旗之事著十二阿哥办理。”

康熙五十九年（1720年）九月，和硕裕亲王保泰之母（福全福晋、康熙嫂子）薨。特派胤祹率侍卫内大臣公鄂伦岱负责经理丧事。

康熙六十年（1721年）正月十三日，特派雍亲王、贝子胤祹、世子弘晟往盛京祭三陵。五月夏至、八月秋分祭胤祹代父皇往行礼。

康熙六十一年（1722年）正月太庙，五月夏至、八月秋分祀月，胤祹代父皇往行礼。十二月十一日，因“曾经理三衙门事务井井有条”和“办理梓宫事务甚为效力”，雍正帝谕：“允祹著封为郡王。”册为多罗履郡王。

雍正二年（1724年），宗人府弹劾胤祹“治事不能敬谨，请夺爵”，从多罗郡王降至固山贝子。又因“将圣祖仁皇帝配享仪注及封妃金册遗漏舛错（将懋嫔和裕嫔的姓氏写颠倒）”，于雍正二年六月二十六日被夺贝子爵，降奉恩镇国公。

雍正八年（1730年）五月二十八日，恢复胤祹多罗履郡王爵。

雍正十三年（1735年）八月二十三日，胤祹奉命先回宫，负责办理大行雍正帝丧仪。八月二十四日，又特命胤祹暂管理礼部事务年十月初五日，正式任命胤祹管理礼部事务；十月十七日，乾隆帝谕：“……其宗人府一切事务既有履郡王管理，果亲王亦停其监管……”履郡王管理礼部和宗人府事务。十月十九日，“履郡王允祹在朕诸叔中年龄最长，具实心办事，朕意欲晋封亲王。”不久，胤祹晋和硕履亲王。十二月初七日，宗人府遵乾隆旨议叙，因办理丧仪有功，特奖励胤祹“郡王记录一次”。

乾隆元年（1736年）二月初五日，在“管人疏纵案”中，履亲王胤祹从轻处罚，按照尚书从一品罚俸。

乾隆二年（1737年）三月初二日，奉雍正帝梓宫入清西陵，孝敬皇后乌喇那拉氏与其随葬。事宜均由胤祹办理。得“记录二次”的嘉奖。九月，胤祹被派泰陵致祭。

乾隆三年（1738年）正月二十二日，给内阁谕旨中“履亲王自管理礼部以来，恪慎周详，实心任事。三年之内，备极勤劳，今大礼已成，礼部事务，该堂官自循照办理，履亲王不必监管。”此后，胤祹专门管理宗人府事务；十月，胤祹奉旨办理端慧皇太子永琏安葬典礼事宜。最终于乾隆七年（1742年）确定永琏坟冢于蓟州朱华山。

乾隆四年（1739年）后，每年祭天、享太庙、朝日、祀月、祭社稷、祭先农，具由胤祹恭代帝往行礼。

乾隆六年（1741年）后，乾隆帝出巡出京，留胤祹在京总理事务。

乾隆十三年（1748年）三月，胤祹奉命总理皇后富察氏丧仪。

乾隆十四年（1749年）五月十七日，65岁的胤祹奉命任“会典馆”总裁。负责《清会典》总第三次编纂（第三次编纂时间上限雍正六年，下限至乾隆二十三年）。

乾隆十五年（1750年）正月初七日，乾隆帝谕：“……除履亲王同辈王等及余王公年老者，仍令乘轿外，余惟年节列仪仗，乘轿上朝，常期俱著乘马。”66岁的履亲王被乾隆帝列入可乘轿上朝者之首；三月二十日，胤祹独子12岁的弘昆夭折。乾隆帝劝慰其“以礼节哀，承侍太妃，勉副朕意”。将永珹过继胤祹。

乾隆十六年（1751年）七月十七日，因多日连雨米价上涨，胤祹向远在中关行宫的乾隆帝送上快马奏折：“……米价日长（涨）……请早放数日，俾官兵不与民间争购。……亦得源源接济。”乾隆帝批复：甚好。获准提早开仓放粮，平稳米价。

乾隆十七年（1752年）八月乡试，“蔡曹收受关节串通嘱托弊案”著胤祹等覆议。胤祹上疏建议“照律治罪”对蔡时田，曹咏祖二人“俱著即处斩”。

乾隆十八年（1753年）正月，胤祹、胤禄、弘昼被任命军机处议政大臣上行走。

乾隆十九年（1754年）三月初一，乾隆帝亲临王府探望病中的胤祹母定太妃万琉哈氏。

乾隆二十一年（1756年）六月二十四日，免去已72岁的履亲王其宗人府事务；十一月初四日，乾隆帝再临府邸探视定太妃。

乾隆二十二年（1757年）四月初七日，97岁的康熙定太妃万琉哈氏去世。乾隆帝谕中劝慰胤祹。

乾隆二十八年（1763年）七月二十一日，胤祹去世。乾隆帝赠谥号“懿”。命嗣孙永珹著孝送终，令其持服百日。命和亲王弘昼、皇五子永琪穿孝。丧葬礼仪则成弘昼、弘晊、英廉尽心经理。葬于京师东直门外茄各庄（后称“十二陵”）。