爱新觉罗·永瑆生于乾隆十七年（1752年）二月初七，母亲是淑嘉皇贵妃金佳氏（时为嘉贵妃），未取名前永瑆被称为五福堂阿哥。
乾隆三十一年（1766年）永瑆与大学士公傅恒之女富察氏于重华宫行成婚礼。
乾隆四十九年（1784年）正月，随驾南巡。
乾隆五十四年（1789年）十一月封和硕成亲王，封号“成”满语为“mutengge”，意为“有能力的”、“有才华的”。
乾隆五十五年（1790年）十二月，随驾东巡。
乾隆六十年（1795年）九月，授总谙达管满洲都统事。同年分府出宫，府邸在后海北岸龙华寺之西，原为大学士明珠宅邸。乾隆六十年十一月初七日，乾隆帝还曾经临幸这座府邸。不过到了光绪年间，这座府邸被转赐与醇贤亲王奕譞。而当时成王府的大宗毓橚，则移居到西直门内半壁街府邸。
嘉庆四年（1799年）正月，授军机大臣，总理户部三库。以前亲王无领军机者，领军机自永瑆始。同年二月，仪亲王永璇罢总理吏部，并命永瑆俟军务奏销事毕，不必总理户部。六月，授领侍卫内大臣一职。七月，永瑆辞总理户部三库，允之。八月，编修洪亮吉上书永瑆，讥切朝政，永瑆上闻，上治亮吉罪，语在《洪亮吉传》。十月，上谕曰：“自设军机处，无诸王行走。因军务较繁，暂令永瑆入直，究与国家定制未符。罢军机处行走。”永瑆尝闻康熙中内监言其师少时及见董其昌以前三指握管悬腕作书，永瑆广其说，作拨镫法，推论书旨，深得古人用笔之意。上命书裕陵圣德神功碑，并令自择书迹刻为诒晋斋帖，以手诏为序。刻成，颁赏臣工。
嘉庆五年（1800年）十一月，授左宗正。
嘉庆七年（1802年）十二月，赞襄军务之功加予其长子，封其长子为贝勒。
嘉庆十七年（1812年）十月，永瑆福晋病逝。同月十六日，嘉庆帝下旨为成亲王福晋薨逝著加恩赏银三千两治丧，应得恤典著交礼部照例办理。
嘉庆十八年（1813年），林清之变起，永瑆在紫禁城内督捕，上嘉其勤劳，免一切处分及未完罚俸。
嘉庆十九年（1814年）八月，诏令成亲王“自选所书刻石”，赐名《诒晋斋帖》。
嘉庆二十四年（1819年）正月，加其子不入八分辅国公绵懃郡王衔。五月，祭地坛，终献时，赞引误，永瑆依以行礼。上以永瑆年老多病，罢一切差使，不必在内廷行走，於邸第闭门思过，罚亲王半俸十年。绵懃亦罢内大臣，居家侍父。
嘉庆二十五年（1820年）六月，绵懃卒，赠郡王。有司请谥，以非例斥之，著为令。仁宗崩，有旨免成亲王一切处分。十月，宣宗命曾孙载锐袭贝勒，免宴见行叩拜礼。十一月，仍赐在内廷行走。
道光二年（1822年）十月，上还自行在，永瑆进食品十六器，以非例却之。
道光三年（1823年）三月午时，薨，年七十二，道光帝命大阿哥前往赐奠，赏给陀罗经被，内库银五千两治丧，谥曰哲。载锐袭封郡王。绵懃及载锐父奕绶并追封如其爵。四月十一日，道光帝临第赐奠。二十四日，宣宗再临次临第赐奠。咸丰九年，薨，谥曰恭。子爱新觉罗·溥庄，袭贝勒，加郡王衔。
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