乾隆三十一年（1766年）五月十一日出生，母孝仪纯皇后魏佳氏，时为皇贵妃。
乾隆四十年（1775年）正月二十九日，因生母令皇贵妃去世，少时由颖贵妃巴林氏抚养。
乾隆四十九年（1784年）正月，随驾南巡。
永璘晋封贝勒乾隆五十四年（1789年），永璘晋封贝勒。分府时，乾隆帝给了个当铺，本利共值银四万八千四百十三两。
乾隆五十五年（1790年）二月，随驾东巡。
嘉庆四年（1799年）正月，仁宗亲政，永璘封惠郡王，后改封庆郡王，三月，和珅诛杀后，嘉庆帝将和珅府第作为庆亲王府，并把半数财产赐给了他。
嘉庆五年（1800年）正月，以祝养母颖贵太妃七十寿未曾奏明，命退出乾清门，仍留内廷行走。
嘉庆二十一年（1816年），永璘奏事把奏折交于大内奏事太监，与体制不符，被罚俸禄。
嘉庆二十五年庚辰（1820年）二月，永璘病重，上亲临视，命进封亲王。三月十三日卯刻薨，终年55岁，谥号为僖。北京昌平城西南40里的白洋沟自然风景区内，有庆亲王墓园遗址。
咸丰初年，内务府把庆王府从永璘后裔的手中收回。咸丰二年（1852年），清文宗咸丰帝赐给恭亲王奕䜣作为恭王府。
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