乾隆十七年（1752年）四月二十五日寅时，永璂出生于翊坤宫。母为皇后那拉氏，排行十二。
乾隆三十年（1765年）闰二月，南巡过程中，母亲那拉氏因剪发失宠，幽禁于翊坤宫后殿，形同被废。
乾隆三十一年五月，指婚蒙古阿巴噶右旗博尔济吉特氏为嫡福晋。原定于十月十三日举行婚礼。七月十四，皇后那拉氏去世，时年四十九岁。次日，永璂从木兰围场回京为母奔丧。
乾隆三十五年四月十九日，永璂与博尔济吉特氏成婚。二十七日，永璂携福晋向乾隆帝行礼并受赏物品
乾隆三十六年，负责编纂《御制满蒙文鉴》总纲，时年二十岁。
乾隆四十年，《御制满蒙文鉴》总纲编撰完成，乾隆帝阅后评价说：“汝所进之书甚好，但有眉目不清数处，改正后再行呈阅。” 又奉谕旨：“汝所作之书亦费心矣。” 永璂回忆：“闻命之下曷胜感幸。” (《日课诗稿》第25到26页，《蒙古总纲进御览敬志长律一首》)。
乾隆四十一年正月二十八日丑时病逝，享年二十五岁，诏用宗室公例治丧。五月，乾隆帝下旨于朱华山端慧皇太子园寝附近兴建永璂园寝，并将永瑆第四子绵偲过继为嗣，由永璂遗孀抚养。同年，《御制满蒙文鉴》总纲刊行。
乾隆四十二年九月二十日，永璂入葬朱华山十二贝勒园寝。乾隆四十九年七月中下旬，福晋博尔济吉特氏病故，与永璂合葬。嗣子绵偲归生父永瑆抚养。
嘉庆四年（公元1799年）三月二十日，追封多罗贝勒。
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