薛国的始祖是黄帝的二十五子禺阳,封地为任(今河北任邱)。夏禹在位时,禺阳的十二世孙奚仲被担任车正(相当于后世的交通部长)。后来因为发明车这种运输工具,助大禹治水有功,而封地于薛(今山东滕州)。其爵位为侯爵,“传六十四世,国祚千九百年”。
薛国历任国君重商贾、重农桑,威名远播。春秋中后期,与晋文公结盟。前418年,齐国乘机将薛国占领。前321年(周显王十八年),齐湣王封田婴(号靖郭君)于薛称薛公。任姓薛国演变为妫姓薛国。
孟尝君时期田婴死后,其子田文(号孟尝君)袭封。田文好客喜士,招八方任侠奸人入薛中盖“六万余家”,增筑薛城,薛城也成为仅次于齐都临淄(七万户)的战国大城,乃至于达到了“天下知有薛不知有齐”、“只知有孟尝不知有齐王”盛极一时境界。田文死后,魏国觊觎薛城,而齐国担心薛国独大,周显王四十六年齐魏共灭薛。